1.编写硬件描述文件

在以下路径文件夹下添加自己飞控硬件名称的文件夹：

Ardupilot/libaries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef

文件内容参考此文件夹其他硬件写法，修改出适配自己硬件的硬件描述文件。
文件夹中有三个文件：

hwdef-bl.dat：这个定义的是BootLoader程序对应的硬件描述，由于BootLoader只用到了很少一部分硬件外设，因此此文件内容明显比“hwdef.dat”少；
hwdef.dat：这个定义的是飞控程序对应的硬件描述，其中包含了STM32时钟配置，串口、SPI、IIC、CAN等接口配置，IMU芯片型号描述，PWM以及定时器配置等等关键信息。
defaults.parm：这个文件定义了针对此电路板的默认参数。比如默认不使用串口的流控制、电源电压检测的比例系数等。注意，此文件不是必须的，如果你没有哪些参数是特有的，可以没有这个文件。

注意，上述三个文件的文件名是固定的（hwdef-bl.dat、hwdef.dat、defaults.parm），不能改为其他的名字。

2.编译Bootloader

// 第一步，清理之前的编译中间文件，一定要清理一下，能避免很多奇怪的问题
./waf distclean// 第二步，设置编译目标为针对你的硬件的BootLoader
./waf configure --board YourBoard --bootloader
// 注意，这里的“YourBoard”就是上面步骤中你自己新建的文件夹的名字
./waf configure --board NFCYv5 --bootloader// 第三步，编译BootLoader
./waf bootloader

3.编译飞控固件

// 第一步，清理之前的编译中间文件，一定要清理一下，能避免很多奇怪的问题
./waf distclean// 第二步，设置编译目标为针对你的硬件的飞控固件
./waf configure --board YourBoard// 第三步，编译飞控固件（此处以编译多旋翼固件为例）
./waf copter

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