央广网北京8月24日消息（记者 庞婷）在8月23日晚落幕的第二届世界人形机器人运动会400米项目中，北京人形机器人创新中心研制的“天工”机器人包揽大型组、小型组两项冠军。其中大型组以38.15秒的成绩完赛，超越人类43.03秒的400米世界纪录近5秒；小型组机型Omni以45.66秒夺冠。人形机器人在一年之内，再次完成对自身极限的跨越。

“捂脸跑”走红网络背后 机器人自主学习选择低能耗跑姿

开赛前，记者在“冰丝带”场馆探访时注意到，400米赛道的弯道是各支队伍面临的一大难题。多支参赛队伍在测试中，机器人进入弯道后频繁出现重心失控、侧滑甚至摔倒。如何在高速奔跑中平稳过弯，考验的是机器人对自身姿态的实时感知与动态调控能力。

“我们是在仿真里去学的，同时配合了比较先进的导航算法。”北京人形机器人创新中心运动控制算法专家韩刚向记者揭秘夺冠背后的弯道技术。比赛中，Omni过弯时将下半身压得极低、重心大幅前倾，膝盖几乎贴近地面，身体像摩托车赛车手一样倾斜过弯，动作极限而流畅。韩刚解释，这种姿势并非工程师刻意设计，而是机器人在仿真环境中通过强化学习自己摸索出来的，工程师只给奖励目标，不规定具体动作，让机器人在不断跌倒重来中找到最优解。“这个姿势很难用人手设计出来，但机器人自己找到了。”

人形机器人运动会小型组400米决赛现场（央广网记者 庞婷 摄）

赛场上，Omni全程身体前倾、双手抬至面部两侧“捂脸”狂奔，被网友戏称为“娇羞跑”“掩面狂奔”，相关视频一经发布迅速刷屏。这个意外走红的姿势，恰恰揭示了冠军背后的核心技术逻辑。

韩刚解释，团队最初给机器人设计的是正常摆臂跑姿，但在仿真训练中，机器人发现摆臂时肩部负载过大、关节容易发热，“捂脸跑”能耗更低、跑得更舒服。“它自己觉得这样跑更舒服。”韩刚说，“它发现自己双腿非常有力，手臂又很累，就选择了这种方式。”这说明机器人已具备通过自主尝试优化行为的能力，它自己在学习过程中找到最优解。

一个月 从7米每秒到冠军

然而，让人意想不到的是，一个月前，Omni的最高奔跑速度还只有每秒六七米。仅仅靠一个月的短期强化，这款机器人就完成爆发力、散热和轻量化的硬件迭代，有了脱胎换骨般的进化。

韩刚告诉记者，这种进步并非偶然，而是整个行业速度变化的缩影。“像今年4月人形机器人半程马拉松的时候，全尺寸人形机器人瞬时速度已经能达到10米每秒。但那个时候，小型机器人的奔跑速度也就5米每秒左右，普通人跑马拉松都比它快。”而仅仅过去四个月，Omni的速度已经让常人难以企及。

“现在整个行业的速度进步，基本可以以月为单位来计算。”韩刚说。

赛场上，比拼的不只是硬件与算法，还有战术。决赛中，天工队采用分档位战术，团队两台参赛机器人设定不同速度档位，一台保成绩、一台冲极限。“预赛跑出预期效果之后，复赛更大胆了，在拿到44.6秒的好成绩之后，决赛就有点放飞了，想要更快，结果有一台吃了犯规惩罚，但另一台表现非常出色。”

“如果再给一个月，它可能还会更快。”韩刚说，这就是靠硬件和算法的不断迭代。

记者还注意到一个细节：冲过终点后，这台机器人能迅速减速停稳，而其他一些机器人冲线后因惯性失控冲出赛道难以及时刹车，甚至摔倒。韩刚说，“这正是运动控制算法优势的体现，在极限竞速的同时还能保持平衡、不滑倒、不飞出去。”

赛场是最好的“压力测试场”

对于比赛的意义，韩刚认为这是一种强力催化剂。“借用这样一个比较激烈的竞争机制，去逼迫公司、逼迫整个行业交出更好的硬件、更好的算法。算法人员、做结构的人、做系统的人，都会在短时间内去凝聚、去提升。这相当于一针强心剂，让你去逼迫自己、提升自我。如果没有这个比赛，技术也会进步，但节奏一定会慢很多。”

韩刚透露，Omni还将参加障碍赛。去年天工队参加障碍赛时大胆采用感知行走方案，最终在楼梯上摔了下去，“成为去年机器人跌倒集锦的一大亮点，大家反复拿着这个来鞭策我们。”但团队坚持用赛场验证技术。“如果你完全为了成绩，可以用一些偏稳的、偏工程的手段，也有可能拿到好成绩。但我们觉得还是要大胆一点，去做自己更想做的技术方案。”

赛场的变数恰恰是技术的试金石。“有很多闪光灯，场景对遥控人员的心理素质考验比较大，赛程紧张，对硬件的可靠性要求很高。”韩刚说，“只有在这样的环境里跑下来，才敢说你的机器人是真的行。”

关于未来人形机器人的发展方向，韩刚打了一个比方：“现在的机器人有点像3岁小孩，没法指望它干太多复杂的事，但它已经能帮你拎东西、拽小车了。随着运动能力不断接近人类，它能干的活会越来越多。从奔跑竞速到智能越障，人形机器人的下一站，是走出赛场，走进真实世界。”